Physical AI 엔지니어

• 두핸즈는 2025년 ​매출 ​667억 ​원, 3년 ​연속 흑자를 달성한 물류 ​Tech ​스타트업입니다.
• AI 기반 ​풀필먼트 서비스 '품고(Poomgo)'를 ​운영하며,
• 네이버 N배송 ​우수 ​물류사 1위에 ​선정된 ​대한민국 ​대표 풀필먼트 기업입니다.
• [두핸즈 ​성수 ​오피스]
• 서울 성동구 왕십리로 ​115, ​헤이그라운드 ​서울숲점 5층
• 2호선 뚝섬역에서 ​도보 3분, ​수인분당선 ​서울숲역에서 도보 ​6분 거리에 ​위치합니다.
• 두핸즈의 ​성수 오피스는 AI ​기반 풀필먼트 ​서비스 '품고'를 만들어가는 곳입니다. 단순히 물류를 처리하는 데 그치지 않고, 데이터와 기술로 풀필먼트의 새로운 표준을 설계하고 실행합니다.
• 빠르게 변하는 이커머스 환경 속에서 '어떻게 하면 더 정확하고, 더 빠르고, 더 효율적인 물류를 만들 수 있을까'를 끊임없이 고민하는 곳입니다. 정해진 방식을 따르는 것보다 더 나은 방법을 먼저 찾아 움직이고, 함께 더 멀리 가려는 동료를 기다리고 있습니다.
• [두핸즈 Tech 조직 소개]
• 작지만 똑똑한 두핸즈 Tech 조직입니다.

• 우리는 눈에 보이는 단순한 해결책을 찾지 않습니다. 근본을 탐구하고 해결하여 더 큰 효과를 기대합니다.
• 작은 만큼 더 큰 책임을 부여 받고, 그 만큼의 권한을 갖습니다. 그리고 책임을 진지하게 받아들입니다.
• 모든 업무와 체계에 항상 의문을 가집니다. 하지만, 신뢰를 바탕으로 이해되지 않아도 지지할 줄 압니다.
• 혼자 할 수 있는 일은 없습니다. 협업의 의미를 깊이 새기고, 동료를 소중히 여깁니다.
• 소소한 행복을 놓지 않으며, 유쾌함을 잃지 않습니다.

• 우리가 가지고 있는 우수함과 이타적인 마음을 결합하면 무엇이든 해낼 수 있다고 믿습니다.
• 설레는 이 여정을 함께할 분을 기다립니다.
• "우리는 기술 장벽을 낮추고, 가능자가 되어 밝은 미래를 만들 것입니다."
• 기술 장벽 낮추기
• 고객이 사업을 시작하고 아이디어를 발전시킬 때, 최신 물류 기술을 아무 장벽 없이 바로 활용할 수 있게 합니다.
• 가능자 되기
• 사람을 돕는 기술을 지향하여 한 사람이 더 의미 있는 일을 더욱 편하게 할 수 있는 기술을 제공합니다.
• 밝은 미래 만들기
• 좋은 기술과 나쁜 기술의 차이는 기술 그 자체가 아니라 활용하는 사람의 문제입니다. 우리는 기술을 통해 삶을 긍정적인 방향으로 바꿔나갑니다.
• [두핸즈 AI팀은 이렇게 일해요]

• 근무 요일 : 주 5일 (월 ~ 금)
• 근무 시간 : 10:00 ~ 19:00 (점심 식사 및 휴게 1시간)
• 근무 형태 : 대면 재택 혼합 근무

※ 팀원 간 피드백 및 소통을 위한 주 1회 오피스 출근 필수

※ 우리가 만드는 결과물의 피드백을 청취하기 위한 월 1회 물류센터 방문 필수

※ 위 근무 형태 준수 가능한 분만 지원해주세요

두핸즈는 물류 포장 자동화(Packaging Automation)를 목표로, 싱글암 및 양팔 로봇에 적용 가능한 Physical AI 모델과 Robot Action Policy를 연구·개발합니다. 본 포지션은 Hugging Face의 LeRobot 오픈소스 생태계를 기반으로, 포장 시나리오에 특화된 Vision-Action(VA) 모델과 모방학습(Imitation Learning) 기반 작업 학습 모델을 설계하고 개선하는 역할을 담당합니다.

단순 연구 데모를 넘어, 실제 물류센터 환경에서 물체 인지 Pick Wrapping Box Insert Box Push 로 이어지는 장기 시퀀스(Long-horizon Task)를 자율 수행하는 현장 적용형 Physical AI 시스템을 구현하는 것이 핵심 과제입니다.

로봇 행동 모델(Action Policy) 설계 및 학습

• 포장 5단계 시나리오에 특화된 Robot Action Policy 설계 및 학습
• 단계별 스킬 정책(인지 · Pick · Wrapping · Insert · Push)을 정의하고, 하나의 연속 작업 흐름으로 연결하는 오케스트레이션 구조 설계
• Imitation Learning, Behavior Cloning, Diffusion Policy, ACT(Action Chunking with Transformers) 기반 싱글암/양팔 로봇 행동 모델 설계 및 학습
• Pi0Policy 기반 자연어 행동 모델(VLA 정책) 설계 및 학습

멀티모달 데이터 파이프라인 구축 및 자산화

• LeRobot 프레임워크 기반 시연 데이터 수집 · 정제 · 라벨링 및 LeRobotDataset 포맷의 멀티모달 데이터셋 구축
• 데이터 품질 관리와 재현성 확보를 KPI로 하는 데이터 자산화 파이프라인 개발
• RGB-D, 멀티뷰 카메라(전면 · 손목 · 상단), 로봇 관절 상태, 엔드이펙터 상태, 작업 결과 등 멀티모달 데이터 기반 정책 학습
• LeRobot 외 타 오픈소스 프레임워크 기반 경험도 동등하게 인정

시스템 구현 및 엔지니어링

• 학습된 정책의 Inference 모듈 개발
• Perception(물체 인지 · 파지점 추정), Sequencing, Control 시스템과의 안정적 연동 및 최적화

성능 평가 및 Sim-to-Real 개선

• 시뮬레이션 및 실제 로봇 환경에서 단계별 progress score 기반 성능 평가
• 실환경 적용 시 발생하는 실패 케이스 분석 및 Sim-to-Real 격차 개선

크로스오버 협업

• 로봇 SW · 제어 · 하드웨어 엔지니어 및 PM과의 긴밀한 협업을 통해 현장 적용 가능한 수준의 Physical AI 시스템 완성

학력

• 로봇공학, 컴퓨터공학, 인공지능 등 관련 전공 석사 학위 이상
• 학사 학위 소지자도 LeRobot 프레임워크 활용 및 실로봇 조작 학습 분야에서 뚜렷한 프로젝트 실적 또는 포트폴리오가 있다면 지원 가능

경력

• 관련 분야 연구 및 개발 경력 2년 이상

핵심 역량

• Python 및 PyTorch 기반 머신러닝/딥러닝 모델 개발 및 최적화 경험
• Imitation Learning, Behavior Cloning, Diffusion Policy, Transformer 기반 시퀀스 모델 중 하나 이상에 대한 깊은 이해 또는 직접 구현 경험
• 로봇 조작(Manipulation), 로봇 러닝, 멀티모달 데이터 학습, 시뮬레이션 기반 학습 중 하나 이상의 프로젝트를 주도적으로 수행한 경험
• 실제 로봇 또는 시뮬레이션 환경에서 모델 성능을 정량적으로 평가하고 한계를 분석하여 개선한 경험
• 로봇 SW · 제어 · 하드웨어 엔지니어 및 PM 등 다양한 직군과 협업하여 현장 문제를 해결한 경험

기술 스택

• AI & 딥러닝: Python, PyTorch, LeRobot, Hugging Face
• 로보틱스 & 시뮬레이션: ROS 2, NVIDIA Isaac Sim, Isaac Lab, MuJoCo
• 컴퓨터 비전: OpenCV, Open3D
• MLOps & 배포: Docker, Git, WandB, TensorRT, ONNX
• Hugging Face LeRobot 생태계(데이터셋 기록, ACT/Diffusion Policy 학습, Hub 활용, 실로봇 배포) 실사용 경험

— 본 포지션의 핵심 우대 요건

• SO-100/SO-101, ALOHA, Koch 등 LeRobot 지원 하드웨어로 pick-and-place 또는 멀티스텝 조작 정책을 직접 학습·배포한 경험
• 피스피킹, 패킹, 팔레타이징/디팔레타이징 등 물류 로봇 태스크 경험, 또는 박스 인서트·컨베이어 연계 작업 경험
• 천·필름·포장재 등 변형 물체 조작을 데이터 기반으로 다룬 경험 — 포장지 감기 단계와 직결
• 장기 시퀀스 작업을 단계별 스킬로 분절하고 연결한 경험, 또는 멀티스텝 조작 정책 설계 경험
• Isaac Sim/Lab, MuJoCo 등 물리 시뮬레이터 활용 및 Domain Randomization, Sim-to-Real 개선 경험
• RGB-D, 2D/3D 비전, Pose Estimation, Grasp Planning 경험
• 대규모 로봇 시연 데이터셋 구축·정제·품질 관리 파이프라인 개발 경험

• [함께 일하는 환경, 두핸즈가 만들어갑니다 ]
• 두핸즈는 제대로 일할 수 있는 환경을 만들기 위해 편의를 제공합니다.

• 집중도가 흐트러지는 것을 방지하기 위해, 자유롭게 연차를 사용할 수 있습니다.
• 항상 밥을 사먹어야 하는 여러분을 위해, 점심 식대를 연봉 외로 별도 지급합니다.
• 회사가 잘 되면 함께 나눠요. 연 1회 이익 순환금(성과급)을 지급해드립니다.
• 소중한 사람과 함께하는 시간도 중요해요. 본인 경조사는 물론, 부모님 환갑·칠순·팔순까지 경조 휴가와 경조금을 지원해드립니다.
• 생일엔 소정의 선물을 드려요.
• 오래 함께하고 싶어요. 3·5·7·10년 장기근속 시 리프레시 휴가를 드립니다.
• 10주년은 그냥 지나치지 않아요. 순금 골드바(2돈) 또는 제주도 4박 5일 여행 중 택1로 함께한 시간에 감사드립니다.
• 육아수당 및 육아휴직을 적극 지원해드립니다.
• '님' 호칭으로 수평적으로 소통해요
• 그리고 가장 중요한 것, 인성 좋고 능력 있는 동료!